When I try to upload my code to 3D pinrter (Renkforce RF100 XL), I met the fatal problem

avrdude: ser_open(): can’t open device “\\.\COM5”: Access is denied.

The cause of this problem is very simple that I have already open a cura software which is connected to the 3D printer. Really stupid mistake.

不知道导致这个错误的原因，但是直接从系统信息里找到更新失败的内容

找到更新内容的编号，例如上图中的KB4497165，前往https://www.catalog.update.microsoft.com/Search.aspx?q=4497165下载对应的更新文件。下载，然后更新。

When I saw the error of windows update error 0x80070002, it is annoying. My solution is to utilize the official website https://www.catalog.update.microsoft.com/Home.aspx to download the target update item which can be seen from the windows update history of windows.

背景

机器人正在从工业生产，自动运输，公共安全和个人助理到医疗应用的许多不同领域进入我们的日常生活。因此，它们在物理上越来越接近我们的人体。例如，目前正在考虑使用机器人执行由MRI成像指导的手术。对于这样的未来应用，机器人与人体之间的安全交互成为必要。自从迈克尔·法拉第（Michael Faraday）在1821年展示第一台基本电动机以来，构成常规机器人核心部分的电磁电动机的设计就发生了许多变化。尽管如此，绝大多数常规电动机仅由硬质材料（如铜或铁）制成。许多刚性部件之间的相互作用对于完成复杂的任务是必不可少的，但是当在人体或易碎物体附近操作此类设备时，这些设备就变得较为危险。传统机器人技术的主要技术局限性推动了新型软功能驱动器的开发，这些驱动器对各种激励敏感，包括热，湿度，pH，光，压力，电场或磁场。

然而，当前的软功能驱动器在诸如延迟响应时间或低功率之类的实际应用中遇到限制，难以精确控制或需要危险的刺激（例如高压）。例如，尽管介电弹性体驱动器显示出良好的机械性能，但其致动电压通常超过数千伏，并给人体带来电击风险。气动驱动器由于能够产生很大的力而被广泛用于软机器人甚至康复设备中，但需要高压设备（> 300 kPa）并且响应速度很慢（<0.5 Hz）。由弹性体和铁磁填充物组成的不受束缚的软磁机器人易于小型化并通过无线方式供电，使其成为生物医学应用的理想选择。然而，它们在制造完成之后，其运动模式也固定了，难以实现精确的局部控制，自由度非常有限。与当前的软功能驱动器相比，传统的电磁电机仍具有许多优势，例如响应速度快，驱动电压较低以及高度可编程和控制良好的运动。 通过改进结构和材料，使得我们可以设计新型软电磁驱动器（SEMA）。到目前为止文献中的该类驱动器的基本设计大体与常规扬声器类似，只是用液态金属线圈代替了铜线。在这样的设计中，液态金属线圈被主要由径向磁场分量产生的洛伦兹力拉动和推动。由于在磁体中心几乎为零且在边界处较大，因此液态金属线圈的尺寸应大于磁体的尺寸。这限制了驱动器在小型磁体的弱磁场中的小型化，性能和多功能性。此外，由于磁场强度随着距磁体表面的距离减小而快速衰减，因此必须减小驱动器与磁体之间的距离。现有的SEMA包含了由固定磁铁的坚固框架组成，并没有将磁铁与驱动器进行分离。因而，目前的SEMA难以做到小型化，其多自由度设计也非常困难。

我们介绍了软电磁驱动器（SEMA），它是用嵌入弹性体外壳中的液态金属通道代替固态金属线圈。我们展示了人类友好，简单，可拉伸，快速，耐用且可编程的厘米级SEMA，它们可以驱动软体鲨鱼，与日常物体互动或将染料与水快速混合。具有独立控制花瓣的多层螺旋花SEMA在数十毫秒内开花或闭合，而立方SEMA执行已编程的任意运动序列。我们开发了一个数字模型，该模型支持设计并为实现小型化，降低功耗和提高机械效率开辟了潜在的途径。 SEMA是电控制的形状变形系统，有可能使从软抓具到微创医学的未来应用成为可能。

1. SEMA设计策略与制备

我们的设计可以使得驱动器不在需要特殊的磁场，例如喇叭所需的发射型磁场。因而可以使得驱动器与磁铁进行有效分离。从而我们的机器人在医疗外科手术中可以大展身手，在核磁共振机器在提供驱动器所需强大磁场的同时，相应的成像功能可以为机器人提供导航。这种方法可能在医疗应用领域（如微创医学），利用SEMA替代传统的电磁电机和机器人。在这里，我们提出了几种设计策略和一套方法来制造高性能和全软电磁驱动器，以为软形式的机器人提供动力。现在，我们探索SEMA的六种主要设计策略：

• 使用了一块大的块状磁体，该磁体提供了在空间上扩展的强磁场，使我们能够将SEMA与刚性磁体完全分开，从而使它们完全柔软。
• 对平板磁铁的磁场分布进行了表征和建模。这允许通过使用为此目的开发的数值模型来预测驱动器的机械响应，并进而提供设计准则来增强我们的SEMA的性能。
• 与圆形线圈相比，矩形线圈的使用会产生更大的磁转矩。
• 我们的SEMA设计定义了垂直于平板磁体表面的线圈平面，从而增加了平面外洛伦兹力。
• 一种经济高效的成型方法用于制造SEMA。这种易于定制的制造方法提供了能够提供更高驱动电流的较厚的液态金属通道。
• 我们的SEMA中使用了多个线圈，以增加力输出和自由度。

常规的直流电动机主要由定子，转子，换向器和一对电刷组成。我们的新型SEMA通过将硬质零件和结构替换为嵌入在柔软弹性体外壳中的液态金属通道，从而使这些设计更为合理。另外，类似于定子，板状永磁体用作磁场源。与传统的直流电动机不同，我们的SEMA更柔软，零件更少，因此由于较少的零件容易发生机械故障，因此在小型化和坚固性方面可能具有优势。工作原理在图1（A）所示。当电流因洛伦兹力流过导电通道时，设置在装置中的单线圈方形SEMA（图S1B）将弯曲。这种SEMA可以直接用作软机器人的电动机，而不必像常规DC电动机那样通过连杆和齿轮传递力。驱动电压低于1 V，因此对人体无害，甚至允许在水下操作。我们用游泳的软体鲨鱼（图1（B））演示了这一点，其中SEMA充当尾巴和鳍。本文中的SEMA的外壳采用模型法制备，后期注入液态金属并通过导线与外界相连。

我们采用了实验和模拟两种方式测试了SEMA的性能。图2（A）与（B）首先展示了我们模拟的方法的准确性，同时也展示了结构的基本运动形势，即弯曲。在3A的电流下，结构本身可以发生76度左右的弯曲。通过数值模拟，可以预测出更大电流下的结构弯曲角度（图2（C））。考虑到驱动器运行过程中的焦耳热效应，我们对于SEMA进行了静态热稳定测试（图2（D））。其在长时间1A驱动电流下的温度能稳定在29摄氏度，而在3A电流下温度能稳定在58度。在实际运行过沉重，考虑到结构本身与周围环境的更高效的热交换，在3A交变电流驱动下，结构的稳定温度降到46度。

在动态测试过程中，结构本身具有一定的共振频率（图2（E）），从而即使在1A电流驱动下，结构本身的最大转动角度也可以达到120度以上。我们还对驱动的疲劳性能进行测试，在1A，5Hz的电流驱动下，经过2百万次的弯曲测试之后，结构的性能没有发生衰减。

我们还设计了一个测量驱动器功率以及效能的装置如图3（A）所示，通过测量重物的位移，我们可以知道重物的速度以及加速度进而获得驱动器的功率以及效率等信息（图3（B-D））。经过计算，在3A的驱动电流下我们设计的驱动器具有57mW的最大输出能力以及5.3 mW/g的能量输出密度。然而其效率较低，低于1%，绝大部分能量都通过焦耳热效应耗散于环境之中。通过数值模拟，我们展示了通过合理的结构设计，例如减少结构的厚度，其效率可以提高至20%。进一步地在实验中的磁场强度大致在300 mT，而如果提高磁场强度到4T，驱动器的机械效率可以高达90%以上。通过图3（E）我们还进一步展示了驱动器可以用于拍击乒乓球，而如果采用传统电机驱动，所需要的结构显然比较复杂。

SEMA的驱动形式与传统电机不同，其力可以直接作用于物体而不需要通过齿轮、连杆等结构传递。我们设计了如图3 所示的鱼尾结构（图4(A）），并使用其用于混合染料，相对于传统的磁力搅拌器，SEMA的搅拌器的效率更高（图4(B））。进一步地，我们设计了花形SEMA（图4(C）），其由5个可独立控制的SEMA构成。通过编程，其可以实现复杂的构型（图4(D））。实验结果表明，花形SEMA可以实现80 ms 完全闭合或者开启。最后设计了多面体SEMA（图4(E））从而实现了在不同环境中都可以驱动，不存在自锁行为即结构只有面内变形而没有面外弯曲变形。

在此研究中，基于常规电磁驱动器的原理，我们在此介绍一系列快速响应且高度可控的SEMA（与当前流行的软驱动器进行比较，请参见表1）。它们的整体柔软性和较低的驱动电压（<1 V）使它们在与生物体和易碎物体接触时非常安全。实验和理论分析预测，如果受到强磁场的影响（可从商用核磁共振机器获得），SEMA具有高能量密度，功率密度和效率。仿真表明，在400 mT中将尺寸从厘米减小到微米时，单线圈SEMA弯曲30°所需的驱动电流和功耗分别从0.56 A降至1 mA，从57 mW降至0.13 mW。磁场。该模拟还表明，使用永磁体可以实现20％的机械效率，而在4 T磁场下甚至可以接近100％。与传统电机不同，我们的SEMA由于其结构简单，简单的制造过程以及低成本电力电子设备的广泛可用性而易于小型化。此外，我们的SEMA受到良好的控制且易于编程，从而可以在花朵SEMA等更复杂的结构内单独驱动软机器人元件。我们的数值和实验分析提供了充足的途径来改善SEMA的功率输出和机械效率。新型的，低电阻率的液态金属材料，例如Cu-EGaIn混合物似乎很有希望。同样，液态金属线圈匝数的增加会增加力和功率输出。较薄的驱动器尽管最终难以实现并需要新的外壳材料，但也会提高性能。小型和多线圈SEMA的制造有望在医疗应用中使用SEMA。

将来，我们的工作可能会转化为大量实例，并彻底改变用于医疗应用的高级微型机器人的发展，如药物输送，组织诊断和细胞处理。这样一来，“神奇之旅”的经典电影场景可能会在一天之内变成现实。在这种场景中，微型潜水艇摧毁了血块并挽救了病人的生命。

Authors: Guoyong Mao*, Michael Drack†, Mahya Karami-Mosammam†, Daniela Wirthl, Thomas Stockinger, Reinhard Schwödiauer and Martin Kaltenbrunner*

Title: Soft electromagnetic actuators

Published in: Science Advances, doi: 10.1126/sciadv.abc0251.

相关视频：

全文链接：https://advances.sciencemag.org/content/6/26/eabc0251

今天开始改自己带的奥地利本科生的英文论文，写得真是狗屁不通，改得我脑壳疼。又让我想起当年导师给我改第一篇论文，一字一句一起改，他应该也是同样的感受。真是天道好轮回苍天饶过谁。

特别是又和师弟聊了聊，师弟说以后我会有无数垃圾论文等着我，真是我的好师弟。

2017-10 Starts

2020.05.24 updates the theme from Twenty-twelve to Twenty-twenty. And the picture on the first page is updated.

automatically reload modified files in Notepad++

Settings -> Preferences -> MISC. -> Update silently

When I finish the installment of AQBAQUS document, I cannot open it with chrome but that file can be open with Microsoft EDGE. Then it is found the chrome cannot read the local HTML file. The solution is to make chrome able to read the local HTML file. got the chrome shortcuts and change the target of the shortcuts, add a short line”–allow-file-access-from-files”.

完成AQBAQUS文档的安装后，无法使用chrome打开它，但是可以使用Microsoft EDGE打开该文件。 然后发现Chrome无法读取本地HTML文件。 解决方案是使chrome能够读取本地HTML文件。 得到了chrome快捷方式并更改了快捷方式的目标，添加了短行“ -allow-file-access-from-files”。

罗列下abaqus前处理需要学习的命令。

with statement in Python

这个命令可以不用使用file 常见的应用模式

# using with statement
with open('file_path', 'w') as file: 
    file.write('hello world !')

读取 节点label的值的时候可以将结点的变为数组，然后 提取第一列

import numpy as np
a=np.array([[1,2,3],[4,5,6]])
a[:,0]
array([1, 4])
由于这个处理之后，a的结构比较奇怪，直接访问的过程中末尾会带有‘S7’,这个是一类数据结构
我们需要修改他，使之成为
b=a[:,0].tolist()
此时，b转化list。那么这个时候他是可以被访问的。

abaqus前处理过程中需要调用matlab程序（主要原因自己python不是很熟，相对而言matlab有些build in的程序非常好用，例如sortrows），最后找了个这种办法。原文链接在最后

很早之前写了一篇《python调用matlab环境配置》有关通过mlab实现python调用matlab的配置，但是只在windows下成功了，在Linux下一直没成功，后来发现一个很简单的配置方法，一直想写的没写上，今天抽空就把它给补充完整好了。

本文的配置方法Windows，Mac和Linux系统均适合。

一.安装MATLAB Engine API for python
install MATLAB Engine API for Python

Windows系统

cd “matlabroot\extern\engines\python”
python setup.py install
Mac or Linux系统
cd “matlabroot/extern/engines/python”
python setup.py install
这里的”matlabroot”是你matlab所在的安装路径，注意，上面两个地址中的反斜杠是不同的。

二.用Python调用脚本或者函数
Call User Script and Function from Python

脚本
在当前目录下，MATLAB建立triarea.m脚本文件，内容如下

b = 5;
h = 3;
a = 0.5(b. h)
然后同目录下新建一个test.py，内容如下
import matlab.engine
eng = matlab.engine.start_matlab()
eng.triarea(nargout=0)

函数
MATLAB建立一个function文件，内容如下：

function a = triarea(b,h)
a = 0.5(b. h);
同样，test.py修改如下：
import matlab.engine
eng = matlab.engine.start_matlab()
ret = eng.triarea(1.0,5.0)
print(ret) # 2.5

是不是觉得特别方便？惊不惊喜，意不意外，枉费我之前用mlab时在windows下配置了那么多，后来在Linux下没成功的时候，无意间就发现了这个方法
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原文链接：https://blog.csdn.net/sunny_xsc1994/java/article/details/79254196

杨灿辉是负责指导我的小导师。当时zhigang经常对我讲的一句话就是，please talk to canghui。 时光飞逝，现在老杨都成为助理教授了。私下了解了下，科研经费充足（>500 W），机会比较多，有兴趣可以联系。

利益相关，一起在Harvard， zhigang suo group 共事一年（2015.10-2016.10）。

招聘岗位：研究助理教授/博士后/科研助理，具体最新信息请参见其课题组网站：http://faculty.sustech.edu.cn/yangch/

工作地点：深圳，南方科技大学PI简介杨灿辉，博士。2017年博士毕业于西安交通大学，2015-2019期间在哈佛大学工学院从事软物质力学，材料与应用相关研究，合作导师是美国两院院士哈佛大学锁志刚教授。2019年6月，加入南方科技大学力学与航空航天工程系，任助理教授，博士生导师。目前已在jmps、nature reviews materials，advanced materials，nature communications，materials horizons等杂志上发表多篇第一作者论文。担任jmps, advanced materials, research, EML, ACS applied materials & interfaces等多个国际期刊审稿人。多次参加国际会议并作邀请报告/口头报告。目前谷歌学术引用千余次。参与申请国际专利6项，中国发明专利2项。 课题组研究方向以包括水凝胶在内的软物质为研究对象，研究材料的力学行为与机理，研究具有优异力学性能的新型材料的设计与合成，以及软材料的应用，如柔性凝胶离电器件、软材料粘接、凝胶涂层、3d打印等。
如果你对以下任意关键词感兴趣：mechanics of soft materials, hydrogels, soft machines，adhesion, synthesis of novel materials，3d printing欢迎申请。
目前课题组新建立，有充足的项目经费和崭新的实验室，欢迎相关研究/工作背景的各类人才加入。  

研究助理教授岗位

招聘要求

1. 在材料、力学、机械或相关专业领域已经获得博士学位。
2. 具有海外或国内研究型大学、研究机构博士后工作经历或更高层次科研工作2年以上。
3. 近5年在相关领域主流SCI期刊以第一作者身份发表论文2篇以上，论文能体现自己的特长与能力。
4. 能够开展课题组相关研究方向的科研工作。
5. 有发现问题，解决问题及沟通协调的能力。

岗位职责

1. 协助领导并参与课题组项目的工作研究。
2. 完成课题研究，发表具有国际竞争力的高水平学术论文。
3. 申请研究经费来支持课题研究。
4. 指导博士、硕士研究生等。

聘任期间的待

1. 提供有竞争力的薪酬待遇，根据应聘者学术背景面议。享受南科大正式教职工待遇，年薪包括：工资、福利费如餐补、高温补贴等，绩效奖金，除此以外，学校按照国家规定缴纳五险一金。
2. 课题组提供良好的科研条件，包括部分科研经费、对外交流机会等；全力支持研究助理教授/高级研究助理作为负责人申请国家自然科学基金及其它国家、省、市各级课题。
3. 符合条件者，可申请深圳市高层次人才、孔雀人才计划等160-200万住房补贴政策（分档）（以深圳市最新相关人才申报要求为准）。

博士后岗位

招聘要求

1. 已经取得或近期将取得力学，材料，机械或物理化学等工科类相关专业博士学位，对本课题组研究方向感兴趣。
2. 有第一作者或共同第一作者的高水平英文学术论文2篇及以上者优先考虑。
3. 热爱科研工作、有团队合作意识、积极勤奋。
4. 能独立思考和开展工作，参与制定研究计划，积极开展相关课题研究。
5. 协助建立实验室常规实验系统，协助培养硕士/博士研究生。
6. 具有良好的英语写作能力，能够用英语无障碍交流。
7. 年龄不超过35周岁，博士毕业不超过3年。

岗位职责

1. 与课题组负责人共同制定研究计划，相对独立地开展课题研究并发表高水平学术论文。
2. 协助课题组经费申请，并在积极以负责人身份依托课题组申请博士后科学基金、国家自然科学基金委青年项目及其他国家、省、市各级课题。
3. 协助课题组负责人，指导博士生、硕士生、本科生。
4. 协助课题组建设和管理。

聘任期间的待遇及前景

基本待遇：

博士后聘期两年

1. 博士后年薪33.5万元，含广东省补助15万元（税前）及深圳市生活补助6万元（税后），并按深圳市有关规定参加社会保险及住房公积金。博士后福利费参照学校员额内教职工标准发放。
2. 博士后固定薪酬每月8667元；如果不在校内居住或者没有使用公租房，每月可享受住房补贴2800元。员额内博士后学校支付住房补贴，学校资助最长24个月。员额外博士后课题组支付住房补贴。
3. 员额内博士后的费用，学校与课题组共同分担的；一般学校承担12个月，课题组可能会承担（14-15个月，主要看出站间等）。例如，若10月份进站，10月-来年6月份由课题组负担，7月份-2021年6月由学校支付，2021年7月及以后的薪资，则由课题组负担。
4.  特别优秀者可以申请校长卓越博士后，年薪可达41.5万元。（含广东省及深圳市补助）。

福利待遇：

1. 课题组提供优良的工作环境和境内外合作交流机会，博士后在站期间享受两年共计2.5万学术交流经费资助。
2. 对于符合最新《深圳市新引进人才租房和生活补贴》相关政策要求的博士后，落户深圳后，可协助申请深圳市一次性租房和生活补贴3万元（免税，自主网上申请）。
3. 根据博士后具体科研工作业绩情况，可享受院系、课题组相应的科研绩效奖。
4. 课题组可协助符合条件的博士后申请“广东省海外青年博士后引进项目”。即在世界排名前200名的高校（不含境内，排名以上一年度泰晤士、USNEWS、QS和上海交通大学的世界大学排行榜为准）获得博士学位，在广东省博士后设站单位从事博士后研究，并承诺在站2年以上的博士后，申请成功后省财政给予每名进站博士后资助60万元生活补贴；（与广东省每年15万生活补贴不同时享受，与深圳市每年6万元生活补贴同时享受情况以深圳市规定为准）；对获得本项目资助，出站后与广东省用人单位签订工作协议或劳动合同，并承诺连续在粤工作3年以上的博士后，省财政给予每人40万元住房补贴。对获得本项目资助，出站后与广东省用人单位签订工作协议或劳动合同，并承诺连续在粤工作3年以上的博士后，省财政给予每人40万元住房补贴。
5. 对于符合最新《深圳市新引进人才租房和生活补贴》相关政策要求的博士后，落户深圳后，可协助申请深圳市一次性租房和生活补贴3万元（免税，自主网上申请）。

其他支持：

1. 课题组提供充足的科研支持，并协助博士后本人作为负责人申请中国博士后科学基金、国家自然科学基金及广东省、深圳市各级科研项目。
2. 特别优秀者可推荐出国交流研修。

职业前景：

1. 对于优秀的出站博士后将积极推荐协助其申请南方科技大学研究助理教授等岗位。
2. 博士后出站选择留深从事科研工作，且与本市企事业单位签订3年以上劳动（聘用）合同的，可以申请深圳市博士后留深来深科研资助；深圳市政府给予每人每年10万元科研资助，共资助3年。
3. 依据自身符合的条件情况，在站或出站留深博士后可申请 “深圳市孔雀计划C类人才”或者”深圳市后备级人才”，享受5年160万的奖励津贴（免税）（以深圳市最新相关人才申报要求为准）。

研究助理岗位

招聘要求

1. 本科及以上学历，硕士学历优先（特别优秀者可适当放宽）。
2. 具有力学、复合材料或高分子化学相关专业背景，有高分子材料实验经验者优先。
3. 工作主动、踏实认真、责任心强，做事有条理，执行力强；具备良好的沟通、组织、协调能力和团队协作精神。
4. 具有一定的英语口语与写作能力，有发表英文论文经验者优先。

岗位职责

1. 协助实验平台建设和管理。
2. 能够在导师指导进行科研工作及论文写作。

福利待遇

1. 提供有竞争力的薪酬待遇，年薪不低于10万元，享受五险一金。
2. 享受国家法定节假日及按学校规定的带薪年假。
3. 享受过节费、餐补、免费体检、高温补贴、奖金等福利待遇。
4. 良好的个人成长与发展空间，特别优秀者可留校读博，或推荐去国外知名大学攻读博士。

应聘方式： 个人简历（附近照），含学习、工作经历、发表论文等；提供2-3位推荐人的联系方式。应聘者请将以上应聘材料及认为有用的其他所有材料整合为单个pdf，发至邮箱yangch@sustech.edu.cn。 邮件主题命名格式：“应聘岗位+姓名+年龄+性别”，如“应聘博士后+张三+27岁+男”。来信时请注明可到岗时间。初步确认意向后，我们会邀请候选人来南方科技大学进行访问面谈。

课题组网站：http://faculty.sustech.edu.cn/yangch/